摘要： RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$，然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$，最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$，就能旋转到当前姿态。可以称其为X- 阅读全文

摘要： 通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度： $$\vec{a}\cdot \vec{b} = |\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$$ 在DirectXMath数学库中也有现成的计算向量夹角的函数XMVector3AngleBetweenVe 阅读全文