摘要： 在机器人足球比赛中，实现基于视觉的对足球、双方机器人等目标的运动状态，如位置、速度、加速度等准确的估计是实现多机器人之间传球配合、防守拦截、更精确的运动规划和控制及更有效的战术行为的基础。 足球机器人的运动虽然灵活多变，无法准确预知，但也不是完全随机的，具有一些内在的规律可循。例如，机器人的运动通常 阅读全文