FreeRTOS移植程序卡在HardFault_Handler中断处理函数中

硬件环境stm32f103c8t6

使用stm32cubemx生成代码；使用TIM4；移植FreeRTOSv10.3.0

使用官方Demo中的FreeRTOS_Config.h
新增以下三个宏定义：

#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

SVC提供上下文切换功能、PendSV提供任务调度功能、SysTicjk提供RTOS心跳机制；
使用这三个宏可以确保RTOS不使用stm32默认的空回调函数、而是使用RTOS提供的汇编代码以及Systick中断回调代码;

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以下为AI总结：
您问到了 HardFault 的核心原因！

答案是：即使您没有定义这三个宏，这三个函数依然存在，但它们是空的（或错误的），并且与 HardFault 机制密切相关。

1. 为什么 HardFault 发生？

当您没有定义这三个宏时，CPU 依然会执行 SVC_Handler 和 PendSV_Handler，因为它们写在 STM32 的启动文件（.s 文件）中。

这些启动文件中的默认实现通常是：

SVC_Handler  PROC
             EXPORT  SVC_Handler  [WEAK]
             B       .           ; <-- 无限循环
             ENDP

问题不在于函数本身空不空，而在于 FreeRTOS 试图在启动时依赖这些函数做内存操作。

• vTaskStartScheduler() 内部：

  1. FreeRTOS 计算第一个任务的栈地址和初始寄存器值。
  2. FreeRTOS 触发 SVC 异常（调用 SVC_Handler）。

• 当 SVC_Handler 是默认空函数时： 它没有执行 FreeRTOS 提供的汇编代码（vPortSVCHandler），就没有进行 栈指针的切换（从 MSP 切换到 PSP）。

• 后果： FreeRTOS 的启动流程被破坏，导致内存中的栈环境被错误使用或破坏，最终触发 HardFault。HardFault 发生在 FreeRTOS 的启动汇编代码无法找到正确入口或内存状态错误时。

2. 为什么定义了宏就正常了？

当您添加了这三个宏后：

#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

这些宏使得 FreeRTOS 提供的包含正确汇编代码的函数（例如 vPortSVCHandler）覆盖了启动文件中的默认空函数。

结果：

1. 当 FreeRTOS 触发 SVC 时，程序执行的是 正确的汇编代码，它成功完成了 栈指针的切换 和 寄存器的初始化。
2. 内存环境恢复正常，启动成功，避免了 HardFault。

所以，您的异常不是因为宏本身，而是因为宏缺失导致了 FreeRTOS 启动时，关键的汇编内存操作（上下文切换）没有被执行，从而引发了内存访问错误。
Hardfault参考网站