2018年9月27日

三角测量

摘要： 三角测量 在ＳＬＡＭ中我们用三角化估计像素点的距离。 $p_1,p_2$是像素点，$x_1,x_2$是两个特征点的归一化坐标。 满足： $s_1x_1=s_2Rx_2+t$,我已知R,t求深度$s_1,s_2$。 对上式左乘$x_1^{\wedge}$得： $s_1x_1^{\wedge}x_1 = 阅读全文

posted @ 2018-09-27 16:03 嘟嘟嘟啦 阅读(442) 评论(0) 推荐(0)

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