三角测量

三角测量

在ＳＬＡＭ中我们用三角化估计像素点的距离。

$p_1,p_2$是像素点，$x_1,x_2$是两个特征点的归一化坐标。

满足：

$s_1x_1=s_2Rx_2+t$,我已知R,t求深度$s_1,s_2$。

对上式左乘$x_1^{\wedge}$得：

$s_1x_1^{\wedge}x_1 = 0 =s_2x_1^{\wedge}Rx_2 + x_1^{\wedge}t$

右侧可求得$s_2$，$s_1$容易求（为相对深度）。