ROS：Ubuntu18LST ros及qtgui开发环境搭建

Ubuntu18.04 LST和ros

1.安装ubuntu

• 准备好一个大于16GB的u盘

• 下载ubuntu镜像：https://ubuntu.com/download/alternative-downloads（选择18.04 lst长期版本）

• 下载Rufus用于制作启动盘：https://rufus.ie/zh/

• 运行软件，选择进行开始制作ubuntu启动盘

2.安装ros系统和工具

• 打开ros官方主页：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
• 依次运行如下命令

#设置软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#设置软件密钥
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

#更新软件包
sudo apt update

#安装ros系统
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
#只在机器人上跑的基础系统，没有GUI工具
#sudo apt install ros-noetic-ros-base

#环境设置
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#安装ros构建软件依赖
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

#初始化rosdep工具，和软件包有关（需要kexue上网）
sudo rosdep init
rosdep update

# ros和qt

前提：主机以及正确安装了ros系统及相关组件。

参考：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html

0.安装QT5.9

这个步骤可以跳过，这只是一种方法。因为依赖库下载很容易出错，所以我们选择另一种方法

国内的QT下载地址：

• 中国科学技术大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/
• 清华大学：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/ 或https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.0/
• 北京理工大学：http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/
• 中国互联网络信息中心：https://mirrors.cnnic.cn/qt/

依赖库

    sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
    sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
    sudo apt update && sudo apt install qt57creator
    sudo apt install qt57creator-plugin-ros

1.安装qtcreate-ros

• 下载安装包：https://qtcreator-ros.datasys.swri.edu/downloads/installers/bionic/qtcreator-ros-bionic-latest-online-installer.run

• 添加执行权限，下一步下一步直到安装成功。

• 安装依赖,用于创建ROS-QT GUI模板：

    sudo apt-get install ros-melodic-qt-create		#melodic代表是ubuntu18lst版本下的ros版本
    sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

2.创建工程

• 创建工程

    mkdir -p qt_ws/src
    cd qt_ws/src
    catkin_create_qt_pkg basic_pk
    cd ..
	catkin_make

• 创建qt工程

  1. qtcreator-ros > ** 新建项目 *> 其他项目ROSWorkspace

  2. Name:qt_ws ==> Build System:CatkinMake ==> Workspace Path:刚刚创立的目录qt_ws/src

• 配置项目运行设置

  1. 点击项目 ==> Run
  2. 自定义进程步骤：命令：catkin_make。
  3. 运行配置：rosrun basic_pk basic_pk

• 点击运行按钮，能正确运行程序就代表环境配置成功