ROS系统

ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统-->提高软件复用率

通过两种不同的方式进行通讯：

1.TOPIC异步通信：publish and subscribe between publisher and subscriber nodes by message under the ROS moaster registration模式。节点关系：多对多。多用于数据传输

2.SERVICE同步通信：request and response between servicer and client nodes by message under the ROS moaster registration模式。节点关系：一对多。多用于逻辑处理

参数：全局共享字典。

元功能包meta packages including package

 最多只能找到在20.04Ubuntu安装ROS的教程，找不到在22.04上的，只好把22.04的卸载重新安装了。记住，vmware上的是20.04，virtualbox上的是22.04。

常用ROS命令：

rqt_graph基于qt可视化显示并且解释当前结点之间关系。

rosnode显示节点相关的信息，输入rosnode就会被提示相关的命令。例如rosnode list显示所有结点（不用关心rosout结点，因为这个节点是默认用来记录节点信的）；rosnode info xx查看xx结点的信息.

rostopic显示相关话题的信息，输入rostopic就会被提示相关命令。例如rostopic list显示当前所有话题列表，rostopic pub给结点发布信息。

rosmsg查看节点信息。比如rosmsg show xx查看某个数据的结构与内容。

rosservice查看服务相关信息，例如resoservice list显示列表，rosservice call xx为节点创建一个service。

rosbag用于一次实验的记录与复原。记录：

rosbag record -a -O xx

将运行的数据存入xx之中，-a代表全部，-O代表放入xx之中。

复现：

rosbag play xx

即可复现。

ROS工作空间与功能包：

工作空间（存放工程开发相关文件的文件夹）：

1.src代码空间（source space）：放功能包

2.build：编译空间(build space)存放编译好的二进制文件

3.devel:开发空间(development space)

4.install:安装空间（isntall space）

3.4作用相似，所以在ROS2中合为一体

创建工作空间：

 

 功能包：储存源码的最小单元，源码必须放在这里，不能直接放入srd。

同一个工作空间不能有同名功能包，不同工作空间可以有同名功能包。

功能包放在src中。

 

 功能包中四个文件：

1.src放置源码

2.include放置头文件

3.cmakelist.txt描述编译语法

4.package.xml包含功能包描述信息，作用描述，开源许可证，作者信息以及功能包依赖等等，编译时会首先搜索依赖，看看是否已经具备

想执行功能包，要先配置环境变量（在catkin_ws中）：

source devel/setup.bash

随后检查环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 实现Publisher:

 1.在工作空间创建功能包

 2.在功能包的src中创建源代码

 3.源代码包含：初始化结点，注册节点信息，创建消息，发布消息

 4.配置编译文件

 5.编译文件

 6.设置环境变量（也可以选择把这个命令放入隐藏的配置文件夹.bashrc中去）

 7.运行！

实现Subscriber:

 同上

用opencv创建摄像头：(51条消息) ROS教程（五）：OpenCV调用USB摄像头并发布topic（详细图文）_Leslie___Cheung的博客-CSDN博客_opencv调用usb摄像头

实现Client与Server:

与publisher，subscriber类似

参数字典：

相当于一个储存各个节点的参数的空间。

查看，修改的方法：1.用rosparam命令行查看并修改；2.用程序在工作空间中进行修改与查看。

具体请查看古月居的ppt。

ROS之坐标管理系统tf:

用launch便捷启动：

关于ROS2:

安装ROS2入门教程——2. Ubuntu20.04安装ROS2 Foxy - 古月居 (guyuehome.com)

教程ROS2安装方法 - ROS2入门教程 (guyuehome.com)

我的ubuntu上shell是sh,不是bash或者zsh，所以

source install/local_setup.bash

要改成

source install/local_setup.sh

（查错可费老鼻子劲了）

用python语言实现节点要在功能包的setup.py文件中添加接口，

entry_points={
    'console_scripts': [
     'node_helloworld       = learning_node.node_helloworld:main',
     'node_helloworld_class = learning_node.node_helloworld_class:main',
     'node_object           = learning_node.node_object:main',
     'node_object_webcam    = learning_node.node_object_webcam:main',
    ],

如上。注意，接口等号前后都要做修改，等号右边功能包名和节点名都要改。没改全导致我花了整整一天。。。