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摘要： 问题来源： 最近使用BLDC硬件COM时间做硬件换向，手册中提到“预加载”机制，然后网上了解一下 ，然后发现一文章，观点总结如下： 本身我是接受这个观点的，但是我点开了评论区，就疑惑了 然后我决定试试：在实验之前，先搞清楚几个概念：定时器周期ARR值，更新事件发生时间点、修改周期值的时间点（这俩货很 阅读全文

摘要： assert()是个宏或者是个函数。其作用相当于 if(表达式成立){ 程序正常运行; }else{ 报错&&中止程序(避免程序运行引起更大错误); } 但是这样写会有无数个if语句，甚至会出现一个if语句的括号从文件头到文件尾。 多数情况下，要验证的假设只是偶然事件，测试一下最坏的情况是否发生，所 阅读全文

摘要： 校验和（Checksum）是网络协议使用的数据错误检测方法，并且被认为比LRC（纵向冗余校验，Longitudinal Redundancy Check，LRC），VRC和CRC（循环冗余校验（Cyclic Redundancy Codes，CRC））更可靠。此方法在发送方使用校验和生成器，在接收方 阅读全文