手眼标定的两种方式
1.手眼标定的两种情形
在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，跟随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的。第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系。
2.相机移动时，标定求解过程
用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，以及标定物坐标系，下面先给出示意图：
坐标系示意图
其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量；camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的；camHcal可以由相机标定求出；baseHtool可以由机器人系统中得出。
接下来控制机器手从位置 1 移动到位置 2：
base = baseHtool （1）* tool（1）
tool（1） = inv（camHtool）*cam（1）
cam（1） = camHcal（1）*obj
联合上面三个公式：
base = baseHtool （1）* inv（camHtool）* camHcal（1）*obj
移动到机械手臂到位置2后：
base = baseHtool （2）* inv（camHtool）* camHcal（2）*obj
因为base和obj是固定的所以：
baseHtool （1）* inv（camHtool）* camHcal（1）=baseHtool （2）* inv（camHtool）* camHcal（2）
其中只有camHtool是未知量
3.相机固定时，标定求解过程
坐标系示意图
