摘要：未赋初值的局部比阿娘会导致难以debug的问题，而这些通常都是编译器造成的。 阅读全文

摘要：对自己的code，在上传之前，使用valgrind来清除mem leak问题 阅读全文

摘要：1.主要参考这一篇：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/118397318 2.次要参考这一篇：https://zhuanlan.zhihu.com/p/364972107 3.主要思路梳理： 添加ros功能包，之后在launch文件中 阅读全文

摘要：1.从起始点开始，之后随机撒一个点，选择RRT树中离这个点最近的点。找到这个点，然后在这两个点之间的连线上选择 一个点作为新的点插入到树中，这是基本的RRT算法。RRT*在这个地方处理有所不同，会以xnew为圆心，之后利用xnear 之间的距离大于作为半径，在这个区域内的点作为找一条最近的路径。之后 阅读全文

摘要：1.设置一个具有优先级的队列去存储所有扩展过的节点 2.设置启发式函数 3.设置起始点的状态state xs 4.设置起始点的G值为0，其他节点为无穷大。 循环： 从队列中取出f = g +h 的最小值 标记这个节点 如果是目标节点，则返回 对于这个节点所有未扩展过的邻居 if g(m ) = in 阅读全文

摘要：传统的路径规划无论是A*还是RRT都是基于图搜索然后对路径进行动力学约束的方式进行，这种方式与之前的这两种方式不同， 其原理是利用控制空间以及状态空间的物体的动力学去构建路径，根据起始点和末尾点的状态去算出最优的控制输入jeak以及 最优的T，之后利用前向积分从而得到各个时刻对应的状态。此种方式在复 阅读全文

摘要：1.以加速度作为action,以位置和速度作为state,实现的是值迭代的方式。利用min公式计算G值，DP和RTDP的不同，DP在每个节点的迭代次序会影响收敛速度，DP会将整个 地图的节点都会遍历一遍。因此效率会不高，同时其在开始时不会对G值进行初始化。RTDP会在建图时进行初始化，同时在选择下一 阅读全文

摘要：添加代码： import sys sys.path.append(“指定文件安装的路径”) 如何发现Python相应的模块的路径，举例如下： import matplotlib print matplotlib.__file__ 在Python环境中执行上述两行代码即可。 阅读全文

摘要：minimun snap 闭式求解。 导数约束和连续性约束可以和写为一个QP问题（二次规划）问题。此问题是一个凸优化问题，是一定可以求解的。 其中重要的问题是在路径采样点选出来之后，需要对多段多项式进行每一段多项式的系数进行求解。这样的解会带来 一些问题，求解的这些p1,pm是没有实际的物理意义的， 阅读全文