摘要： 最近在使用PCL的体素滤波器进行点云降采样时，遇到了 Leaf size is too small for the input dataset 的报错，出于某些原因，并不想简单的增大 Leaf size 来解决这个问题。尝试修改了PCL的源码，但是很可惜，对源码的改动并不能直接应用到我的项目中，于是 阅读全文