自己动手做个智能小车(8)[终]

自己动手做个智能小车(8)[终]

——Android手机遥控小车

小车上的硬件和软件都开发好了，通过笔记本的串口调试器也就可以控制小车了，这当然不方便，所以我们得把这个遥控器搬到手机上来。

这里采用Android程序。

至于怎么来开发Android程序，这里就不一一说明了，可以查看其他博文。

1. 新建一个Android工程MyRemoteCar：

1. 画上界面

1. 连接蓝牙

蓝牙连接的类，网上也比较多，可以直接拿来用（自己也没有深入研究）。

1. 编写重力感应和通讯

这里我们写了一个setSensorListener的类，用于监听重力感应的数据，然后将数据传入到蓝牙处理类即可。

private void setSensorListener() {

mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

mVibrator = (Vibrator) getSystemService(Context.VIBRATOR_SERVICE);

mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

 

mSensorEventListener = new SensorEventListener() {

 

float x, y, z, lastX, lastY;

long lastT, lastST;

@Override

public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

// TODO Auto-generated method stub

 

}

 

// int times =0;

@Override

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

 

long currT = System.currentTimeMillis();

if((currT - lastT) > 100) {

long diffT = (currT - lastT);

lastT = currT;

 

x = event.values[SensorManager.DATA_X];

y = event.values[SensorManager.DATA_Y];

z = event.values[SensorManager.DATA_Z];

 

float Rd =90 - Math.abs(x) * 9;

TextView txtTextView2= (TextView)findViewById(R.id.textView2);

if (y <0)

txtTextView2.setText("左：" + Rd + "度 获取传感器值："+ "x="+x+" y="+y+"z="+z);

else

txtTextView2.setText("右：" + Rd + "度 获取传感器值："+ "x="+x+" y="+y+"z="+z);

 

 

if (IsAutoGO)

{

int left =100;

int right =100;

 

if (Rd >9)

{

if (y<0)

left = (int)(100-Rd);

else

right = (int)(100-Rd);

}

 

String cmd = "CAR:L+";

if (left<10)

cmd +="00" + left;

else if (left<100)

cmd += "0" + left;

else

cmd += left;

cmd+="R+";

if (right<10)

cmd +="00" + right;

else if (right<100)

cmd += "0" + right;

else

cmd += right;

 

 

if (mChatService.getState() == BluetoothChatService.STATE_CONNECTED)

{

sendMessage(cmd);

}

else {

TextView txtSendmsg= (TextView)findViewById(R.id.txtSendmsg);

txtSendmsg.setText("测试：" + cmd);

}

}

 

// float axis = 0;

// if(lastX != 0) {

// axis = Math.abs((x+y-lastX-lastY))/diffT*10000;

// }

// if(axis > 1200 && (currT - lastST) > 200) {

// lastST = currT;

// mVibrator.vibrate(new long[] {500,100,1000}, -1);

// mContext.refreshView();

// }

lastX = x;

lastY = y;

}

 

}

 

};

mSensorManager.registerListener(mSensorEventListener, mSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);

}

 

编写好后，就可以开玩了。

搜索蓝牙设备，然后连接上，可以点测试向其发送一些测试数据，然后按上下左右，可以直接控制小车，按下重力感应的，就可以利用手机当方向盘来操作了。

至此终于自己打造出一个智能小车了。

当然后续还有很多扩展，如把手机放上去，电脑远程控制之类的。慢慢来吧。