编译阿凡达

使用虚拟机安装ubuntu18.04，之后以此编译环境。

1，安装cmake（3.20）

下载源码：https://cmake.org/download/.执行命令：sudo apt-get install build-essential

解压后执行然后执行make进行安装，之后执行make进行编译，然后执行sudo make install

2.安装eigen（3.3.4）

源码地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/tree/3.3.4

 

3.安装boost（1.58版本）

地址https://www.boost.org/users/download/

 

执行./bootstrap.sh，之后执行./b2 或

（./bootstrap.sh --with-libraries=all --with-toolset=gcc

）

之后执行：./b2 install --prefix=/usr  ##--prefix=/usr用来指定boost的安装目录，不加此参数的话默认的头文件在/usr/local/include/boost目录下，库文件在/usr/local/lib/目录下。这里把安装目录指定为--prefix=/usr则boost会直接安装到系统头文件目录和库文件目录下，可以省略配置环境变量。

最后执行：ldconfig

4.安装ceres（1.14）

源码地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases

安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3.1.2

sudo apt-get install libgflags-dev

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

安装

sudo make install

5.安装zlib

下载地址：https://zlib.net/

安装：

tar -xvzf zlib-1.2.11.tar.gz

cd zlib-1.2.11.tar.gz

./configure

make

sudo make install

6.配置opengl（3+版本）

首先安装build-essential软件包，输入命令：sudo apt-get install build-essential

安装 OpenGL Library，输入命令：sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

安装OpenGL Utilities，输入命令：sudo apt-get install libglu1-mesa-dev

安装OpenGL Utility Toolkit，输入命令：sudo apt-get install freeglut3-dev

到此OpenGL的编译环境就搭建好了。

 

测试gcc -o test test.c -lGL -lGLU -lglut

./test

7.安装opencv3.4+

源码网址：https://opencv.org/releases/

教程：https://blog.csdn.net/u013066730/article/details/79411767

 

 

8.编译安装Kinect 2.0驱动

教程：

https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/80609451?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-searchFromBaidu-3.baidujs&dist_request_id=1328740.37668.16169794924003583&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-searchFromBaidu-3.baidujs

 

项目编译遇到的问题

编译freekincet2时候

如 果报错 “The RandR library and headers were not found”则需要在terminal里执行“sudo apt-get install libxrandr-dev”

 

如果报错 “The XInput library and headers were not found”则需要在terminal里执行“sudo apt-get install libxi-dev”

 

如果报错 “The Xinerama library and headers were not found”则需要在terminal里执行“sudo apt-get install libsdl2-dev”

 

编译项目会遇到两个小错误：

1. 没加头文件<fstream>
2. 函数名错误改为CpuPacketPipeline（）

 

 

其他；

Boost安装与卸载

https://blog.csdn.net/weixin_40622974/article/details/83476384

 

卸载

sudo rm -rf /usr/local/include/boost

sudo rm -rf /usr/local/lib/libboost*

 

安装pcl

参考教程

https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/106599317

需要注意不同版本对应的不同boost和其他库，最好先装pcl，boost用命令装版本为pcl1.81对应boost1.62-all

 

在ubuntu18.04中libtk已经从网上说的5.10版本变成了7.10。当然随着时间的退役7.10也会被舍弃，这时我们要用到

sudo apt-cache search libvtk     如果不好使找不到vtk库的话就自己编译vtk，如下

如果需要安装vtk7可以参考（最好自己配置安装）

https://blog.csdn.net/weixin_44723106/article/details/103071712

其中用到gui版的cmake，勾选连接qt，再点生成按钮，之后可能会出现错误，把缺的包安装就行了

 

编译pcl1.8.1要用g++和gcc7的版本，所以对于多版本的情况要自己手动切换

参考教程：

https://blog.csdn.net/weixin_30905133/article/details/97579663?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.baidujs&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.baidujs