摘要： 总体框架： 1，感知一个相机，一个雷达，一个odom(非必须：一个imu)功能：车道线检测，红绿灯检测，障碍物检测2，决策规划功能：一次规划，(避障即：二次规划）3，控制执行功能：速度控制，角度控制4，人机交互功能：显示高精度地图，感知数据，定位数据等关键信息。 总结开发过程中遇到的一些问题： 1、 阅读全文