摘要： 作者：Nicholas链接：https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321 阅读全文