摘要： Nios II 13.1中，使用Qsys生成的cpu中断号默认为-1，因此中断无法注册。解决方法：手动修改中断模块的tcl文件如下： 之后重新生成CPU即可 1. Quartus 中 Modelsim-Altera 设置的问题 在Quartus II 13.1中， 需要选定好可执行程序的位置，要注意 阅读全文

摘要： quartus2建立工程后，编译并检查语法通过后（功能仿真都不需要综合）tips：这样你的工程层次化也同时完成了。打开Assignment -> settings, 找到Simulation,打开TestBenches...在这里添加你的testbench测试文件，如果输入数据是读文件的话把源文件也... 阅读全文

摘要： 1.PMD Corpoartion美国一家提供专用运动控制以及运动控制解决方案的公司；2. Techosoftmotion瑞士一家提供专用DSP的运动控制解决方案，开发了自己专用的运动控制DSP和相应的软件；3.Novaelec公司日本一家传统运动控制IC公司4.Trinamic motion co... 阅读全文

摘要： FPGA的程序通常包含硬件和软件两部分。正常情况下调试需要分别进行下载，过程繁琐。为了将Nios II的软件程序包含到.sof文件中方便调试，可以在SOPC Builder中的RAM初始化为Nios 中的应用程序，在早先的版本中onchip_mem.hex都是自动生成的，并且每次编译Nios 程序的... 阅读全文

摘要： 一.const的用法：为什么使用const？采用符号常量写出的代码更容易维护；指针常常是边读边移动，而不是边写边移动；许多函数参数是只读不写的。const最常见用途是作为数组的界和switch分情况标号（也可以用枚举符代替）用法1：常量 取代了C中的宏定义，声明时必须进行初始化。const限制了常量的使用方式，并没有描述常量应该如何分配。如果编译器知道了某const的所有使用，它甚至可以不为该const分配空间。最简单的常见情况就是常量的值在编译时已知，而且不需要分配存储。―《C++ Program Language》 用const声明的变量虽然增加了分配空间，但是可以保证类型安全。C标准中， 阅读全文

摘要： 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出， 我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电 机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的 差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后 阅读全文

摘要： 伺服的采样周期：（对速度环、位置环而言，是对编码器采样，对电流环而言，是对霍尔元件或者电流互感器采样）、循环时间和响应时间均为伺服运动控制能力的指标。伺服循环时间：指PID计算循环时间，也是伺服设定值循环时间。此处伺服设定值指伺服通过采样，经过PID计算后给出的设定值，而不是指上位发给伺服的设定值，通常上位设定值周期大于伺服PID计算设定值周期。通常而言，伺服采样周期＝伺服循环时间＝伺服设定值时间。响应时间：比上述要大的多，响应时间指的是响应设定值的时间。 部分手册给出响应频率，响应频率＝1/响应周期。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好 阅读全文

摘要： 通过服务数据对象(SDO)可访问CANopen对象字典的所有条目。一个SDO由两个带有不同CAN标识符的CAN数据帧组成。这是确认的通讯服务。使用SDO，可以在广播介质CAN上建立起两个CANopen设备之间的点对点客户机服务器通讯。被访问对象字典的拥有者充当SDO服务器。访问其它设备对象字典的设备是SDO客户机。SDO参数集SDO参数集SDO参数集被安排在对象字典索引范围12xxh中：1）SDO服务器通道在范围1200h至127Fh中描述；2）SDO客户机通道在范围1280Fh至12FFh中提供。一个标准的CANopen站点必须最少支持一个SDO客户机，从而可以使主节点可以访问其对象字典中的 阅读全文

摘要： 在FPGA中PWM信号常用计数器和比较器产生：一个固定的周期，根据计数器比较值改变占空比（分母不变改变分子）。下面是一个使用累加器生成PWM信号的例子，高电平时间不变，通过改变脉冲周期（分子不变改变分母）的方式获得PWM信号。后面的方式代码简洁，并且能节省不少资源。modulePWM(clk, PWM_in, PWM_out);inputclk;input[7:0] PWM_in;outputPWM_out;reg[8:0] PWM_accumulator;always@(posedgeclk) PWM_accumulator <= PWM_accumulator[7:0] + PWM_ 阅读全文

摘要： 一、锁存器锁存器（latch）---对脉冲电平敏感，在时钟脉冲的电平作用下改变状态锁存器是电平触发的存储单元，数据存储的动作取决于输入时钟（或者使能）信号的电平值，仅当锁存器处于使能状态时，输出才会随着数据输入发生变化。锁存器不同于触发器，它不在锁存数据时，输出端的信号随输入信号变化，就像信号通过一... 阅读全文