Fedora core 6下开发pioneer3

  来源：www.5dlinux.com
 
1、小序

pioneer3-dx机器人提供的开发情况ARIA，及其仿真情况Mobilesim的windows版是以exe文件的门径颁布，linux版以rpm包和源代码包两种门径颁布。其windows版的安设和运用与其他的windows法式的安设和运用门径完全不同。其linux版的安设和运用门径随linux版本的不同而不同。本文以在Fedora core 6下安设和运用pioneer3-dx机器人提供的开发情况ARIA，及其仿真情况Mobilesim为例，论述其在linux琐细下安设和运用门径。

2、安设ARIA

ARIA是pioneer3-dx机器人提供的开发库，随机器人的光盘里有相应的rpm安设包和源代码包。在Fedora core 6下可以间接运用rpm包安设ARIA，如下：

进入光盘目次
#cd /path-to-ARIA/ARIA

用rpm包安设
#rpm –ivh ARIA-2.5.1-0.i386.rpm

但是多么安设会泛起机器人节制法式无法获取机器人职位地方信息的状况，是以运用机器人附件光盘里的ARIA的源码包克制安设。拷贝源码包就任意目次：

#cp ../ARIA/ARIA-2.5.1.tgz /home/p3robot

解压：
#cd /home/p3robot
#tar -xzvf ARIA-2.5.1.tgz

编译和安设
#cd ARIA-2.5.1
#make
#make install
#ldconfig

执行完上述步骤就会将ARIA安设的到/usr/local,到这里机器人pioneer3-DX的开发情况就安设克制。

3、安设Mobilesim

因为机器人附件光盘里的mobilesim的rpm安设包需要libsft.so.1的撑持，这个要求与Fedora Core 6琐细的libsft.so.2相争论(linux琐细稀有的依靠库争论了局)，所以不克不及间接运用该rpm包安设，必须运用源码安设。下载MobileSim的源代码

#wget http://robots.mobilerobots.com/M ... leSim-src-0.4.0.tgz

解压：
#tgz. tar -xzvf MobileSim-src-0.4.0.tgz
#cd MobileSim-src-0.4.0

编译：
#make

安设：
#make install

然后在Fedora core 6的“运用法式-->其他”里泛起Mobilesim

详尽：在运用Mobilesim克制仿真的时分必须让eth0处于激活状况，并且必须用网线衔接到路由器，否则会泛起无法翻开TCPPORT的错误（横竖我运用双机对连线衔接到另一台机器来激活eth0也不克不及克制仿真）这个了局在其他版本的linux琐细中可能不会泛起。

4、编写pioneer3-dx机器人节制法式

以ARIA提供的例子gotoActionExample.cpp为例，将gotoActionExample.cpp复制到/home/robot-p3dx目次下。在该目次下建立一个名为Makefile的文件，文件内容如下：

SOURCE=gotoActionExample.cpp
OBJECTS=$(SOURCE:%.c=%.o)
TARGET = Goto
OPTION=-Wall -g -pthread
INCLUDEPATH= -I/usr/local/Aria/include
LIBPATH=-L/usr/local/Aria/lib
LIBS=-lAria -lArNetworking -lAriaJava -lArNetworkingJava
CC=gcc

$(TARGET):$(OBJECTS)
$(CC) $(OPTION) $(INCLUDEPATH) $(LIBPATH) $(LIBS) -o $(TARGET) $(OBJECTS)
clean:
-rm -f $(TARGET) *.o *~

翻开一个终端，进入这个目次
#cd /home/robot-p3dx

编译
#make

编译后天生一个名为Goto的可执行文件。翻开Mobilesim，不加载map，可以看到mobilesim翻开了一个TCP端口8101守候机器人节制法式的衔接。运转刚刚天生的可执行法式Goto

#./Goto -rh 127.0.0.1 -remoteRobotTcpPort 8101

可以看到Mobilesim中机器人总是环绕一个矩形行走。



版权声明： 原创作品，允许转载，转载时请务必以超链接门径标明文章 原始来由 、作者信息和本声明。否则将追究法律责任。