摘要： 四元数 Q = ⟨ x , y , z , w ⟩ Q = \langle x, y, z, w \rangle Q=⟨x,y,z,w⟩ Q = x i + y j + z k + w Q = xi + yj + zk + w Q=xi+yj+zk+w 1.运算与性质 1)数乘 Q = s ⋅ ⟨ 阅读全文