天堂左岸8023

摘要： 部分知识摘自一个网站的描述，自己通过程序实现进行了测试，得到了一些感性的认识C++ AMP是微软提供的一套利用GPU并行计算的API。GPU运算不是新概念，用GPU运算比较有名的已有NVIDIA的CUDA，AMD的stream。同时对于OpenCL这个标准大家也一定没见过也听说(AMP同样与近日放出了开放标准)。导读:C++ AMP是微软提供的一套利用GPU并行计算的API. GPU运算不是新概念,用GPU运算比较有名的已有NVIDIA的CUDA,AMD的stream. 同时对于OpenCL这个标准大家也一定没见过也听说(AMP同样与近日放出了开放标准).但是至少目前比较成气候的CUDA,他只 阅读全文

摘要： 突然发现这样的的方法，觉得很好玩，但网上被各种转载的方法有句是错误的，导致无法初始化D3D，终于挖到了原始文章，补充一些自己的认识，以此记之。 首先要明确一下桌面（Desktop）这个东西。桌面，就是那个在所有窗口最底层的窗口，所有的桌面图标，例如我的电脑，我的文档，网上邻居等等图标，都是画在这个Desktop窗口上的。每次启动Windows就会启动Explorer.exe，桌面就是由Explorer.exe维护的。好，下面给出的代码片段，就是获得这个桌面窗口句柄的代码了。获得了Desktop的hWnd，就能将D3D画面绘制到这里了。然而有人会问，将D3D画面绘制到这里干什么？？嗯，这个问题还 阅读全文

摘要： 串口号为COM11，通过WinAPI始终无法打开串口，才发现原因如下：http://www.advancedvirtualcomport.com/faq.htmlHow do I open a virtual serial port with a number higher than 9 from my application?Windows automatically maps COM1-COM9 ports to the right device name. COM ports with higher numbers should be opened as \\.\COMxxx, wher 阅读全文

摘要： AHRS(Attitude and Heading Reference)的工作原理大部分的AHRS的系统架构都是如下图如示：【来自数字式捷联航姿系统算法设计】在假设成立的条件下，AHRS可以提供静止物体姿态pitch和roll不低于0.5°的精确度，以及yaw不低于1°的精确度。所有的AHRS角度测量都是相对于North-East-Down（NED）绝对坐标系，也就是说绝对坐标的x轴是沿着地磁的北向（？），y轴沿着地磁的东向，z轴指向地心（右手坐标系）。pitch值表示绕着x轴的旋转角度，roll值代表绕着y轴旋转的角度，yaw值代表绕着z轴旋转的角度。 (经纬方向有点反， 阅读全文

摘要： 由于某种原因（猜测CH Robotics 为了推广新的产品，CHR-6dm在他们的官网上显示停产了），CH Robotics取消了CHR-6dm的校准软件，取而代之的是CH Robotics Serial Interface 软件，无法对CHR-6dm进行校准，通过各种渠道找到了这个软件的链接及相关资料，分享给以后可能会用到的人（文件我都存放在博客园给的空间里，应该不会失效）。 CHR-6dm AHRS datasheet（477k pdf） CHR-6dm AHRS Inerface PC Applicatoin (261k zip) 界面如下:(需要DirectX支持) C... 阅读全文

摘要： 刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和 IMU的区别。。不知道这有什么区别。。后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS 俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,而则陀螺决定了他的动态性能。 这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的～～而且特别注意。。磁场和重力场越正交，则航姿测量效果越好～～也就是说如果磁场和重力场平行了，比如在地磁南北极。。这里的磁场是向下的，即和重量场方向相同了。。这个时候航线交是没法测出的... 阅读全文

摘要： 鸣谢：翻译来自：http://www.directxtutorial.com/Lesson.aspx?lessonid=9-4-1如有不对之处请见谅。概述：首先，我正式欢迎你使用Direct3D，我很高兴能分享一些关于3D编程的基础知识和高级技术。无论以后你是搭建自己的3D引擎还是借用修改别人的3D引擎，甚至只是购买使用，理解3D引擎背后的工作原理都是很重要的。和3D游戏引擎背后工作原理同样重要的是我们即将使用的3D库（DirectX），这也就是我为什么开展这个blog系列。这次的课程会涉及到Direct3D的基本概念以及开始第一个DirectX编程的相关内容，最后我会在window窗口中实现 阅读全文