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# 一、SLAM ## 1.1 介绍 **SLAM**是机器人自身位置不确定的情况下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位。 - 定位：机器人根据周围环境估计自身在地图上的位置坐标。 - 地图构建：机器人根据传感器的结果来构建一张地图。 ## 1.2 原理 
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一、讯飞开放平台 讯飞开放平台文档中心介绍了SDK的使用。我们需要下载讯飞SDK，以用于语音识别。 讯飞SDK的samples如下； 在ubuntu系统中拷贝并安装库命令如下： sudo cp libmsc.so /usr/lib/ sudo apt install sox sudo apt ins 阅读全文
posted @ 2021-02-28 22:35
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一、ROS+OpenCV图像处理 OpenCV是跨平台的的开源计算机视觉库。ROS中使用OpenCV时，需要注意图像数据的转换。cv_bridge_test.py脚本文件可以实现该转换功能，文件内容如下： #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- i 阅读全文
posted @ 2021-02-28 21:54
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一、URDF模型改写为xacro文件 将之前的机器人URDF模型，改写成xacro文件，创建仿真环境，将机器人模型加载到Gazebo仿真环境中，完成运动控制的仿真。 在./mbot_description/urdf文件夹中创建mbot_base_gazebo_automobile.xacro文件，代 阅读全文
posted @ 2021-02-28 21:11
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一、URDF介绍 URDF ，统一机器人描述格式，是ROS中重要的机器人描述格式。URDF的主要语言是 XML，包含 link，joint，robot 等描述信息。 二、四轮车建模 2.1 汽车框架 <robot name="mbot"> ... </robot> 是整个机器人的框架，所有模块的信息 阅读全文
posted @ 2021-02-28 20:43
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一、Launch启动文件 创建一个learning_launch功能包，在其中新建launch文件，分别完成第3讲三道题的启动和测试，将每道题目中使用的所有rosrun命令替换为一个roslaunch命令。 解： 创建了turtlesim_communication功能包和1.launch文件，其中 阅读全文
posted @ 2021-02-28 20:37
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一、发布海龟速度指令，让海龟圆周运动 创建一个Publisher，发布名为turtle1/cmd_vel的topic，其消息类型为geometry_msgs::Twist，通过控制cmd_vel中linear下的x和angular下的z。 geometry_msgs/Vector3 linear f 阅读全文
posted @ 2021-02-28 20:07
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一、启动核心服务点和仿真节点 roscore #核心服务点 rosrun turtlesim turtlesim_node #仿真节点 二、创建新的海龟turtle3 rosservice call /spawn "x: 5.0 y: 0.0 theta: 0.5 name: 'turtle3'" 阅读全文
posted @ 2021-02-28 19:18
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一、基于检测框的重建（选题 5） 物体检测是计算机视觉中一个常见的任务。通常，检测网络会输出所有图片中存在 的物体，每个物体以一个 2D 外包框表示，每个框还带有物体标签、置信度等信息。这是一个传统的2D视觉问题，但是，通过SLAM的方式，如果我们在多个视角看到同一个物体的外包框，则可以推断该物体的 阅读全文
posted @ 2021-02-28 17:43
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一、Bundle Adjustment 1.1 文献阅读 我们在第五讲中已经介绍了 Bundle Adjustment，指明它可以⽤于解 PnP 问题。现在，我们又在后端 中说明了它可以⽤于解⼤规模的三维重构问题，但在实时 SLAM 场合往往需要控制规模。事实上，Bundle Adjustment 阅读全文
posted @ 2021-02-28 17:25
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