摘要：1. 三轴地磁数据归一化 $\left\{ \begin{array}{l}norm = \sqrt {m{x^2} + m{y^2} + m{z^2}} \\mx = \frac{{mx}}{{norm}}\\my = \frac{{my}}{{norm}}\\mz = \frac{{mz}}{{ 阅读全文

摘要：用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan}}\frac{ 阅读全文