摘要：简介：论文提出一种新的视觉里程计算法，其直接利用带噪声的IMU数据和视觉特征位置来优化相机位姿。不同于对IMU和视觉数据运行分离的滤波器，这种算法将它们纳入联合的非线性优化框架中。视觉特征的透视重投影代价函数以及从IMU和位姿轨迹得到的加速度和角速度运动代价函数被联合优化。 一、算法的整体框架 文中 阅读全文
论文阅读——Visual inertial odometry using coupled nonlinear optimization
2018-04-01 00:19 by 跃行者, 924 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑C++多线程学习之（一）——并发与多线程
2018-03-16 17:22 by 跃行者, 10734 阅读, 1 推荐, 收藏, 编辑
摘要：1 并发 计算机领域的并发指的是在单个系统里同时执行多个独立的任务，而非顺序地进行一些活动。 1.1 并发的途径 多进程并发：将应用程序分为多个独立的进程，它们在同一时刻运行，就像同时进行网页浏览和文字处理一样。独立的进程可以通过进程间常规的通信渠道传递讯息。 缺点：操作系统会在进程间提供了一定的保 阅读全文