摘要： 针孔相机模型和相机镜头畸变模型 一、针孔相机模型 图1. 针孔相机模型 针孔相机模型(如图1所示)存在四个坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系。假设现实世界的空间点的世界坐标系的坐标为Pw(Xw,Yw,Zw)，对应的摄像机坐标系坐标为Pc(Xc,Yc,Zc)，对应的图像物 阅读全文