摘要：ORBSLAM2单目初始化过程 转自博客：https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段： 1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧 2 根据匹配计算两帧之间的位姿 3 三 阅读全文

摘要：ROS launch 总结 转自博客：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6961837.html 1 运行Launch文件2 新建Launch文件3 在namespace中启动nodes4 remapping names5 其他的launch元素 1 运行L 阅读全文

摘要：组合导航初理解 转自博客：https://blog.csdn.net/sinat_19447667/article/details/77686581 1.INS的优点： 能够根据测试得到的速度变化量和角度变化量而持续输出位置和速度；缺点： 输出的是一个相对值，同时存在积分累积误差； 2.GPS的优点 阅读全文

摘要：对极几何-本质矩阵-基本矩阵 转自知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436 记得之前的相机矩阵，这是针对单个相机的，可我们知道单个相机图片并不能告诉我们物体的深度信息，这时至少需要两个相机，这样在两视图间内在的射影几何关系就是对极几何，而基本矩阵就算对极几 阅读全文

摘要：学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答 转自博客：https://blog.csdn.net/angle_cal/article/details/50800775 一. 整体思路和问题转化. 图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下： 在OpenCV中，f的量纲 阅读全文

摘要：转自博客：https://blog.csdn.net/fuchaosz/article/details/51882935 1 简介 Ubuntu 16.04安装完后，还需要做一些配置才能愉快的使用，包括添加软件源、安装搜狗输入法、Chrome浏览器、网易云音乐、配置快捷键、安装git等等，下面就跟着 阅读全文

摘要：ROS常用命令 打印ros环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 确认环境变量已经设置正确 export | grep ROS 环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc 包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash source ~ 阅读全文