晋安王爷

摘要： 任何任何3×4投影矩阵P可以分解为3×3上三角形的乘积矩阵K和3×4姿态矩阵[R | T] 其中矩阵K通常被称为内在矩阵，它由相机本身的数量组成：垂直和水平焦距（fx，fy），主点（cx，cy）和偏斜s。该矩阵[R | T]通常被称为二元矩阵，其中R是相机的旋转，T是相机的平移。假设像素 没有偏差（ 阅读全文