摘要： 1. 摘要： a. 方向：自动驾驶领域，针对复杂交通情况 b. 数据集：ONCE（One millioN sCenEs） c. 改进点（基于Voxel-RCNN）： i. 在3D Backbone中加入残差结构 ii. 设计了一个厚重的（？）3D特征提取器（有效提取高维信息） iii. 2D Bac 阅读全文