一心如旧

摘要： 服务通信模型 概念： 以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式 作用： 用于偶然的、对实时性有要求的、有一定逻辑处理需求的数据传输场景 角色： 1. Master >管理者 2. Server >服务端 3. Client >客户端 流程： Master会根据话题实现Server和Clie 阅读全文

摘要： 服务通信实现 srv文件 服务通信是基于请求和响应，因此服务通信的消息载体需要包含“请求”和“响应”两个部分，默认的数据结构不能满足，所以需要自定义数据载体srv文件。 srv文件可用的数据类型与msg文件一致，且实现流程与msg文件类似。 实现流程： 1. 在功能包目录下创建srv文件夹，并创建x 阅读全文