ROS实践笔记5

服务通信模型

概念：

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式

作用：

用于偶然的、对实时性有要求的、有一定逻辑处理需求的数据传输场景

角色：

1. Master ----->管理者
2. Server ----->服务端
3. Client ----->客户端

流程：

Master会根据话题实现Server和Client通信

流程实现：

1. Server在Master处注册话题以及RPC地址。
2. Client在Master处注册话题。
3. Master对话题进行匹配，将话题相同的Server的ROSRPC地址发送到Client。
4. Client根据地址请求Server响应。
5. Server返回数据到Client的TCP地址响应请求。

注意：

1. 保证顺序，Client注册话题时，服务端需要已经启动
2. 客户端和服务端都可以存在多个
3. ROSRPC地址与RPC地址可能不同

关注点：

1. 流程已经封装，直接调用即可
2. 话题
3. 服务端
4. 客户端
5. 数据载体