ROS实践笔记4

自定义msg类型

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)

float32, float64

string

time, duration
//duration表示持续时间
other msg files
//自己创建的msg文件

variable-length array[] and fixed-length array[C]
//变长数组和定长数组

//ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

文件类型为.msg

1. 编辑自定义msg

2. 编辑配置文件

   1. package.xml中添加编译依赖与执行依赖

    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
    <!-- 
    exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
    -->
   

   2. CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    rospy
    std_msgs
    message_generation
    )
    # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
   

    # 配置 msg 源文件
    add_message_files(
    FILES
    Person.msg
    )
   

    # 生成消息时依赖于 std_msgs
    generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )
   

    #执行时依赖
    catkin_package(
    #  INCLUDE_DIRS include
    #  LIBRARIES demo02_talker_listener
    CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
    #  DEPENDS system_lib
    )
   

   编译后会在开发空间下的devel文件夹中
   其中c++会生成头文件在include文件夹下
   python文件在lib/python3/msg文件夹下
   后续从这些文件中调用。

   使用自定义msg文件可能需要配置vscode
   将c++头文件路径加入工作空间下的vscode目录中的c_cpp开头的.json文件中即可，位于includepath属性下。

   将生成的python文件路径配置进settings.json中

   与默认数据类型发布与接收消息时的区别

c++

需要在CMakeLists.txt额外配置
c++ add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_dependencies(person_listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) //person_talker以及person_listener都是文件名的映射

python

配置基本没有区别