ros实践笔记2

在vscode中运行ros文件

1.创建工作空间并进行初始化

2.与工作空间目录下打开终端输入

code .
//.和code中间存在空格

随后选择src目录，右键选择

create catkin package

键入功能包名

回车后输入依赖

roscpp rospy std_msgs

c++

于功能包目录下的src文件夹中编写源文件

需要注意main函数的参数不能被const修饰

修改配置文件

随后编译，启动ros核心，等等等等

python

与1近似

launch文件

通过launch文件可以一次性启动多个ros节点

1. 在功能包中创建launch文件夹
2. 在launch文件中添加launch文件
3. 编辑launch文件

   <launch>
   <node pkg="" type="" name="" output="screen" />
   //pkg为包名，type为节点名,不存在输出时可将output删去
   </launch>
   

4. 改环境

   source ./devel/setup.bash
   

5. 运行launch文件

   roslaunch helloworld helloworld.launch
   // helloworld 表示包名
   // helloworld.launch表示launch文件名
   //启动launch会自动启动roscore