ros实践笔记1

创建工作空间

在终端中输入

mkdir -p demo01_ws/src 
//demo01为工作空间名，可自定义
//后缀需要有_ws长度

进入工作空间并初始化

cd demo01_ws

catkin_make

进入src创建ros功能包并添加依赖

cd src

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs 
//helloworld为包名，可自定义
//包名后为依赖

以下为c++文件编写顺序

在功能包目录下的src文件夹中创建源文件

编写配置文件

配置文件与包内的src目录平级

名为CMakeLists.txt

修改区域

1.136行

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/helloworld_node.cpp)

修改为

add_executable(helloworld_c src/helloworld_c.cpp)
//其中src/helloworld_c.cpp是源文件的目录及名称
//helloworld_c是源文件的映射名称
//我对此理解为define类似

2.149~151行

#target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

修改为

target_link_libraries(helloworld_c
   ${catkin_LIBRARIES}
 )
 //helloworld_c同上，为映射名称

编译及执行

回到工作空间目录，打开终端

执行过程中不要关闭任意终端

在第一个终端中输入

catkin_make
 //编译命令

在编译完成且没有报错之后

在第二个终端中输入

roscore
//启动ros核心

随后返回第一个终端，输入

source ./devel/setup.bash 
//修改环境变量
//执行文件的每一个终端中都要执行这个命令

继续输入

rosrun helloworld helloworld_c
//其中helloworld是包名
//helloworld_c是映射的文件名

随后便执行对应文件

以下为python文件编写顺序

1.在功能包目录下，与src目录平级，新建scripts文件夹

2.在scripts目录下创建源文件

3.对源文件添加可执行权限

在scripts目录下进入终端，输入

chmod +x helloworld_py.py
//helloworld_py.py是源文件的文件名

4.编辑配置文件

打开CMakeLists.txt文件，于162~165行

# catkin_install_python(PROGRAMS
#   scripts/my_python_script
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

修改为

 catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/helloworld_py.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

随后在工作空间打开终端执行

catkin_make

打开第二个终端，执行

roscore

随后在第一个终端中执行

source ./devel/setup.bash

继续执行

rosrun helloworld helloworld_py.py