06 2021 档案

摘要：即使是在同一数据集的同一张图像上，在不同时刻运行ORB-SLAM3，提取的特征点位置或数量都会存在一定随机性。比如我们要在第0帧上提取10000个特征点，第一次运行时，系统提取了10002个，第二次运行可能就变成了10004个。虽然这种微小的差异不会对系统运行产生影响，但会给调试带来不便。我们希望， 阅读全文

摘要：上一篇：从另一个角度看ORB-SLAM3——第0帧 源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 处理完第0帧后，类似地，第1帧和0到1帧之间所有时刻的IMU测量值都会被系统读取，在TrackMonocular()函数中进行处理，从而完成系统的单目初始化。我们 阅读全文

摘要：源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 上电时系统处于NO_IMAGES_YET状态，如果这时第一张图片，即第0帧，被系统读取，它会经过哪些函数，会被系统如何处理呢？ ###1. 主函数 以mono_inertial_euroc为例，main()在mon 阅读全文