摘要： 每一个pcd文件包含一个文件头，它声明文件中存储的点云数据的特性（元数据）。pcd文件头必须用ASCII码来编码。头文件属性字段都以一个新行（\n）分开。从0.7版本开始，pcd文件头包含下面的字段： .VERSION –指定pcd文件版本 .FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字 阅读全文