摘要： Question:什么是松耦合？什么是紧耦合？ Answer:比如说两个模块，A模块和B模块，当两者的关联非常多的时候，就叫紧耦合，反之，则是松耦合。 阅读全文

摘要： 对于绕单轴的旋转矩阵，很多小伙伴分不清楚到底是B转W还是W转B的，下面就先用上面对旋转矩阵的理解来推导一下绕单轴的旋转矩阵，然后介绍下怎么记忆。注意对旋转正负号的定义，惯用的定义是，从原点沿着坐标轴看，顺时针为正。下面看图。 上图：初始状态的W和B系 上图：Z轴旋转 上图：绕Y、X轴旋转 这样就通过 阅读全文

摘要： 百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标 阅读全文