摘要：视觉里程计（VIO）作为一种空间定位方法，广泛应用于VR/AR、无人驾驶和移动机器人，比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位。通常，VIO系统忽略IMU与相机时间偏差，认为IMU和相机时间是同步和对齐的，然而由于硬件系统的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，IMU和相机之间通常存在时间偏差，估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能。本文将介绍一种简单有效方法，该方法发表与IROS2018，是港科大沈邵杰老师团队的成果，并且该方法对应的文章获得了IROS2018 Best Student Paper，特别值得我们一起看一看。 阅读全文

摘要：ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统，广泛应用于无人驾驶和机器人，tf（transforms，坐标系转换）是ROS下的一个常用的工具库。ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial，然而，tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长，本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结，囊括了tf的发报、订阅和Debug等，希望对tf的使用有个精炼的介绍。 阅读全文