摘要：
回放消息并查看输出 要先知道想从bag文件中读取的准确话题名。先看看.bag里有什么。终端用这个命令，手动检查所有已发布的话题，以及向每个话题发布了多少消息： #不知道话题名 time rosbag info demo. Bag #知道话题名 time rosbag info mybag.bag | 阅读全文
posted @ 2023-11-05 11:04
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摘要：
记录数据 打开3个终端，分别执行 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 检查一下当前系统中发布的所有话题。打开一个新终端： rostopic list -v 现在我们将记录发布的数据。打开 阅读全文
posted @ 2023-11-04 21:43
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摘要：
编写发布者和订阅者 编写节点 roscd xxx C++ 先生成一个src目录来存放源代码文件 mkdir src cd src 发布者 在src目录下创建talker.cpp文件并粘贴以下内容进去： #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" 阅读全文
posted @ 2023-11-04 20:58
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摘要：
msg与srv msg：msg 文件是描述 ROS 消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言消息的源代码。 srv：srv 文件描述服务。它由两部分组成：请求和响应。 msg 文件存放在包的 msg 目录下，srv 文件存放在 srv 目录下。 srv 文件就像 msg 文件一样，只不过它们包含 阅读全文
posted @ 2023-11-04 18:14
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摘要：
rosed rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。 rosed [package_name] [filename] 默认编辑器是vim 阅读全文
posted @ 2023-11-04 17:35
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摘要：
rqt_console rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error`。 一个终端打开 rosrun rqt_console rqt_console 另一个 阅读全文
posted @ 2023-11-04 17:33
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摘要：
ros服务 服务是节点之间通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。 rosservice 可以通过服务轻松附加到 ROS 的客户端/服务框架。rosservice 有许多可以在服务上使用的命令 rosservice list print information about active s 阅读全文
posted @ 2023-11-04 17:15
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摘要：
准备 roscore 新终端运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 新终端运行 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 用键盘控制turtle ros话题 新终端打开 rosrun rqt_graph rqt_graph rostopic命 阅读全文
posted @ 2023-11-04 11:39
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摘要：
概念 节点实际上只不过是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。 roscore roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。 roscore # 如果roscore不能初始化并提示缺少权限，可能是因为~ 阅读全文
posted @ 2023-11-04 11:24
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摘要：
ros基本操作 rospack = ros + pack(age) roscd = ros + cd rosls = ros + ls ros工作空间的层级关系 见下图 workspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.tx 阅读全文
posted @ 2023-11-04 11:14
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