摘要：
程序使用 K60 逐飞科技库 首先，定时器需要初始化以及定义时间（本文使用定时器 1 举例）： pit_init_ms(pit1, 1); // 设置定时器时间为 1ms 定时器时间过长，会造成程序运行后出现的效果非常迟钝。 定时器时间过短，可能会使定时器里的程序运行时间不够，从而造成溢出。 所以在 阅读全文
摘要：
仅用于备份本人所写笔记，如有错误或不完善之处还请包含。转载请注明出处！ 一、位置式离散 PID $ Pwm = Kp \times e(k) + Ki \times \sum e(k) + Kd \times [e(k) - e(k-1)] $ $ e(k) $ : 本次偏差 $ e(k-1) $ 阅读全文