摘要：III. System Overview B. Three Threads: Tracking, Local Mapping and Loop Closing 我们的系统分为三个线程：跟踪、局部建图和回环检测。 跟踪负责利用每一帧图像定位相机的位置，并决定何时插入一个新的关键帧。我们首先将当前帧与前 阅读全文