我的随笔

此外，图优化可以用于全局的优化，可是随着时间的推移，状态量(所有帧的位姿及landmark)增多，更新的代价会随着时间推移而增大。而EKF的状态量采用单帧运动及landmark，新的位移产生或者得到新的观测都必须对当前状态量进行更新，即单帧的计算量较大，但随时间的推移增加的计算量相对没有图优化算法明显。后端优化：接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对其进行优

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