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卡尔曼滤波是一种用于估计动态架构状态的最优递归数据处理算法，它依据结合系统模型的预测和传感器的测量信息，在最小化均方误差的意义下供应架构状态的最优估计。从数学角度看，卡尔曼滤波是一个线性递推估计器，它基于线性随机差分方程和线性测量方程，通过递归计算实现对系统状态的最优估计。更正式地说，卡尔曼滤波处理的是一个离散时间线性随机系统，其状态方程和测量方程分别为：两个X_k一个是观测出

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