2018年12月6日
VINS详解之IMU预积分（一）
摘要： 看VINS很久了，但一直处于似懂非懂的状态，因此想借着写博客的机会结合论文对代码进行详细的梳理。第一篇就从IMU预积分开始吧。 一 、首先是接收IMU的message 主要是做三个操作 1、将imu_msg push到队列当中 2、调用predict函数对当前imu的位置、朝向、速度进行计算 3、发 阅读全文
posted @ 2018-12-06 20:48 wangliuliu 阅读(2066) 评论(0) 推荐(0)