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前言：这是一年前我为公司内部写的一个文档，旨在向年轻的嵌入式软件工程师们介绍如何在裸机环境下编写优质嵌入式C程序。感觉是有一定的参考价值，所以拿出来分享，抛砖引玉。 转载请注明出处:http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/45508029 阅读全文
posted @ 2017-04-01 16:28
wyu123
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卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的，当时就没学明白，也蒙混过关了，以为以后也不用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了，没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路，可惜总也没时间和机会，直到今天。。。 我一直有一个愿望，就是把抽 阅读全文
posted @ 2017-03-17 11:43
wyu123
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在做数字图像处理的时候，特别是PCA降维的时候，很多情况下要遇到协方差矩阵，其实一直糊里糊涂的不知道到底是个什么东西， 以下是我收集的网上资料做的整理和自己的一些理解。 统计学的基本概念 学过概率统计的孩子都知道，统计里最基本的概念就是样本的均值，方差，或者再加个标准差。首先我们给你一个含有n个样本 阅读全文
posted @ 2017-03-14 11:56
wyu123
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原文：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html 1 函数意义 首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返 阅读全文
posted @ 2017-03-12 18:19
wyu123
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卧槽，真是。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。瞎眼了。 一个半小时才找出错误来。。。。。 Oh my God! I´m quite blind .... apologies for any inconvenience. I need my glasses to see ... I´m a 阅读全文
posted @ 2017-03-12 17:30
wyu123
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原文地址 http://www.cnblogs.com/mcgrady/archive/2013/09/23/3335847.html#_label2 阅读目录 一，图的定义 二，图相关的概念和术语 三，图的创建和遍历 四，最小生成树和最短路径 五，算法实现 这一篇我们要总结的是图(Graph)，图 阅读全文
posted @ 2017-03-10 10:46
wyu123
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直接上代码。。。。。。。。。。。。。 从结果我们可以看出这样几点： 1.for循环先执行前两个分号内的内容，然后执行大括号的内容，最后执行第二个分号后的内容 2.在++i和i++的形式下i都完成了i=i+1的操作，这个操作在这个地方不分先后。因为最后都是吧i+1赋给了原来的i 由此可知，在for循环 阅读全文
posted @ 2017-03-09 17:01
wyu123
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这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚，对于PID而言应用并没有多大难度，按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法，就算是没有经过特殊训练和培训的人，也能够在较短的时间内容学会使用PID算法。可问题是，如何能够透彻的理解PID算法，从而能够根据实际的情况设计出优秀的算法呢。 通过讲述公式和基 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:17
wyu123
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本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节，前面8节中，已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解，从前面的讲解中不难看出，PID的控制思想非常简单，其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程，对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言，参数的整定可以通过计算获 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:16
wyu123
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在PID控制算法的C语言实现九中，文章已经对模糊PID的实质做了一个简要说明。本来打算等到完成毕业设计，工作稳定了再着力完成剩下的部分。鉴于网友的要求和信任，抽出时间来，对模糊PID做一个较为详细的论述，这里我不打算做出仿真程序了，但就基本概念和思路进行一下说明，相信有C语言基础的朋友可以通过这些介 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:16
wyu123
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（1）微分先行PID控制算法 微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分，而对给定值rin(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:15
wyu123
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变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:14
wyu123
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在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 梯形积分的计算公式为： pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_las 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:12
wyu123
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所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:12
wyu123
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在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离控制基本思路 阅读全文
posted @ 2017-03-07 17:11
wyu123
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