FreeeRTOS 内存管理
使用动态内存管理的时候 FreeRTOS 内核在创建任务、队列、信号量的时候会动态的申请RAM。标准 C 库中的 malloc()和 free()也可以实现动态内存管理，但是如下原因限制了其使用：
● 在小型的嵌入式系统中效率不高。
● 会占用很多的代码空间。
● 它们不是线程安全的。
● 具有不确定性，每次执行的时间不同。
● 会导致内存碎片。
● 使链接器的配置变得复杂。
当内核需要 RAM 的时候可以使用 pvPortMalloc()来替代 malloc()申请内存，不使用内存的时候可以使用 vPortFree()函数来替代 free()函数释放内存。函数 pvPortMalloc()、vPortFree()与函数 malloc()、free()的函数原型类似。
FreeRTOS 提供了 5 种内存分配方法，FreeRTOS 使用者可以其中的某一个方法，或者自己的内存分配方法。这 5 种方法是 5 个文件，分别为:heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和heap_5.c。
heap_1内存分配方法
动 态 内 存 分 配 需 要 一 个 内 存 堆 ， FreeRTOS 中 的 内 存 堆 为 ucHeap[] ， 大 小 configTOTAL_HEAP_SIZE，这个前面讲 FreeRTOS 配置的时候就讲过了。不管是哪种内存分配方法，它们的内存堆都为 ucHeap[],而且大小都是 configTOTAL_HEAP_SIZE。
#if( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ]; //需要用户自行定义内存堆
#else
static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ]; //编译器决定
#endif heap_1 实现起来就是当需要 RAM 的时候就从一个大数组(内存堆)中分一小块出来，大数组(内存堆)的容量为 configTOTAL_HEAP_SIZE，使用函数 xPortGetFreeHeapSize()可以获取内存堆中剩余内存大小。
heap_1特性：
1、适用于那些一旦创建好任务、信号量和队列就再也不会删除的应用，实际上大多数的FreeRTOS 应用都是这样的。
2、具有可确定性(执行所花费的时间大多数都是一样的)，而且不会导致内存碎片。
3、代码实现和内存分配过程都非常简单，内存是从一个静态数组中分配到的，也就是适合于那些不需要动态内存分配的应用。
heap_1的内存申请函数：
void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
{
void *pvReturn = NULL;
static uint8_t *pucAlignedHeap = NULL;
//确保字节对齐
#if( portBYTE_ALIGNMENT != 1 ) //需要对齐的字节数，默认为8
{
if( xWantedSize & portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) //portBYTE_ALIGNMENT_MASK=0x07 此处判断xWantedSize是否为8倍数
{
//需要进行字节对齐
xWantedSize += ( portBYTE_ALIGNMENT - ( xWantedSize &
portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) );
}
}
#endif
vTaskSuspendAll(); //挂起任务调度器，申请内存过程要保护，不能被其他任务打断
{
if( pucAlignedHeap == NULL )
{
//确保内存堆的开始地址是字节对齐的
pucAlignedHeap = ( uint8_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE )\
&ucHeap[ portBYTE_ALIGNMENT ] ) &\
( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE )\
portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );
}
//检查是否有足够的内存供分配，有的话就分配内存
if( ( ( xNextFreeByte + xWantedSize ) < configADJUSTED_HEAP_SIZE ) && //检查内存是否够分配
( ( xNextFreeByte + xWantedSize ) > xNextFreeByte ))
//xNextFreeByte 是个全局变量，用来保存 pucAlignedHeap 到内存堆剩余内存首地址之间的偏移值
{
pvReturn = pucAlignedHeap + xNextFreeByte; //申请到的内存首地址
xNextFreeByte += xWantedSize; //更新xNextFreeByte
}
traceMALLOC( pvReturn, xWantedSize );
}
( void ) xTaskResumeAll(); //恢复任务调度器
#if( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 ) //内存申请失败，调用回调函数
{
if( pvReturn == NULL )
{
extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
vApplicationMallocFailedHook();
}
}
#endif
return pvReturn; //成功返回首地址，失败返回NULL
}heap_1 的内存释放函数为 pvFree():
void vPortFree( void *pv )
{
( void ) pv;
configASSERT( pv == NULL );
}可以看出 vPortFree()并没有具体释放内存的过程。因此如果使用 heap_1，一旦申请内存成功就不允许释放！但是 heap_1 的内存分配过程简单，如此看来 heap_1 似乎毫无任何使用价值啊。千万不能这么想，有很多小型的应用在系统一开始就创建好任务、信号量或队列等，在程序运行的整个过程这些任务和内核对象都不会删除，那么这个时候使用 heap_1 就很合适的。
heap_2内存分配方法:
heap_2提供了一个更好的分配算法，不像heap_1那样，heap_2提供了内存释放函数。heap_2不会把释放的内存块合并成一个大块，这样有一个缺点，随着你不断的申请内存，内存堆就会被分为很多个大小不一的内存(块)，也就是会导致内存碎片！heap_4 提供了空闲内存块合并的功能。
特性：
1、可以使用在那些可能会重复的删除任务、队列、信号量等的应用中，要注意有内存碎片产生！
2、如果分配和释放的内存 n 大小是随机的，那么就要慎重使用了，比如下面的示例：
● 如果一个应用动态的创建和删除任务，而且任务需要分配的堆栈大小都是一样的，
那么 heap_2 就非常合适。如果任务所需的堆栈大小每次都是不同，那么 heap_2 就
不适合了，因为这样会导致内存碎片产生，最终导致任务分配不到合适的堆栈！不
过 heap_4 就很适合这种场景了。
● 如果一个应用中所使用的队列存储区域每次都不同，那么 heap_2 就不适合了，和上
面一样，此时可以使用 heap_4。
● 应用需要调用 pvPortMalloc()和 vPortFree()来申请和释放内存，而不是通过其他
FreeRTOS 的其他 API 函数来间接的调用，这种情况下 heap_2 不适合。
3、如果应用中的任务、队列、信号量和互斥信号量具有不可预料性(如所需的内存大小不能确定，每次所需的内存都不相同，或者说大多数情况下所需的内存都是不同的)的话可能会导致内存碎片。虽然这是小概率事件，但是还是要引起我们的注意！
4、具有不可确定性，但是也远比标准 C 中的 mallo()和 free()效率高！heap_2 基本上可以适用于大多数的需要动态分配内存的工程中，而 heap_4 更是具有将内存碎片合并成一个大的空闲内存块(就是内存碎片回收)的功能。
为了实现内存释放，heap_2 引入了内存块的概念，每分出去的一段内存就是一个内存块，剩下的空闲内存也是一个内存块，内存块大小不定。为了管理内存块又引入了一个链表结构，链表结构如下：
typedef struct A_BLOCK_LINK
{
struct A_BLOCK_LINK *pxNextFreeBlock; //指向链表中下一个空闲内存块
size_t xBlockSize; //当前空闲内存块大小
} BlockLink_t; //8字节
内存堆初始化函数为 prvHeapInit()
static void prvHeapInit( void )
{
BlockLink_t *pxFirstFreeBlock;
uint8_t *pucAlignedHeap;
//确保内存堆的开始地址是字节对齐的
pucAlignedHeap = ( uint8_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE )\ (1)
&ucHeap[ portBYTE_ALIGNMENT ] ) & \
( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE )\
portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );
//xStart 指向空闲内存块链表首。
xStart.pxNextFreeBlock = ( void * ) pucAlignedHeap; (2)
xStart.xBlockSize = ( size_t ) 0;
//xEnd 指向空闲内存块链表尾。
xEnd.xBlockSize = configADJUSTED_HEAP_SIZE; (3)
xEnd.pxNextFreeBlock = NULL;
//刚开始只有一个空闲内存块，空闲内存块的总大小就是可用的内存堆大小。
pxFirstFreeBlock = ( void * ) pucAlignedHeap; (4)
pxFirstFreeBlock->xBlockSize = configADJUSTED_HEAP_SIZE;
pxFirstFreeBlock->pxNextFreeBlock = &xEnd;
}
heap_2 允 许 内 存 释 放 ， 释 放 的 内 存 肯 定 是 要 添 加 到 空 闲 内 存 链 表 中 的
宏prvInsertBlockIntoFreeList()用来完成内存块的插入操作，宏定义如下：
#define prvInsertBlockIntoFreeList( pxBlockToInsert )
{
BlockLink_t *pxIterator;
size_t xBlockSize;
xBlockSize = pxBlockToInsert->xBlockSize;
//遍历链表，查找插入点
for( pxIterator = &xStart; pxIterator->pxNextFreeBlock->xBlockSize < xBlockSize;
//寻找内存块的插入点从小到大连起来的顺序找
pxIterator = pxIterator->pxNextFreeBlock )
{
//不做任何事情
}
//将内存块插入到插入点
pxBlockToInsert->pxNextFreeBlock = pxIterator->pxNextFreeBlock;
//找到内存插入点以后就将内存块插入到链表中
pxIterator->pxNextFreeBlock = pxBlockToInsert;
}
heap_2 的内存申请函数源码如下：
void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
{
BlockLink_t *pxBlock, *pxPreviousBlock, *pxNewBlockLink;
static BaseType_t xHeapHasBeenInitialised = pdFALSE;
void *pvReturn = NULL;
vTaskSuspendAll();
{
//如果是第一次申请内存的话需要初始化内存堆
if( xHeapHasBeenInitialised == pdFALSE )
{
prvHeapInit();
xHeapHasBeenInitialised = pdTRUE;
}
//内存大小字节对齐，实际申请的内存大小还要加上结构体
//BlockLink_t 的大小
if( xWantedSize > 0 )
{
xWantedSize += heapSTRUCT_SIZE;
//xWantedSize 做字节对齐处理
if( ( xWantedSize & portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) != 0 )
{
xWantedSize += ( portBYTE_ALIGNMENT - ( xWantedSize &
portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) );
}
}
//所申请的内存大小合理，进行内存分配。
if( ( xWantedSize > 0 ) && ( xWantedSize < configADJUSTED_HEAP_SIZE ) )
{
//从 xStart(最小内存块)开始，查找大小满足所需要内存的内存块。
pxPreviousBlock = &xStart;
pxBlock = xStart.pxNextFreeBlock;
while( ( pxBlock->xBlockSize < xWantedSize ) &&\
( pxBlock->pxNextFreeBlock != NULL ) )
{
pxPreviousBlock = pxBlock;
pxBlock = pxBlock->pxNextFreeBlock;
}
if( pxBlock != &xEnd ) //找到可用的不能是xEnd
{
//返回申请到的内存首地址
pvReturn = ( void * ) ( ( ( uint8_t * ) pxPreviousBlock->pxNextFreeBlock ) +\
heapSTRUCT_SIZE );
pxPreviousBlock->pxNextFreeBlock = pxBlock->pxNextFreeBlock; //内存块已经被申请
if( ( pxBlock->xBlockSize - xWantedSize ) >\
heapMINIMUM_BLOCK_SIZE )
//如果申请到的实际内存减去所需的内存大小(xBlockSize-xWantedSize)大于某个阈值的时候就把多余出来的
//内存重新组合成一个新的可用空闲内存块。
{
pxNewBlockLink = ( void * ) ( ( ( uint8_t * ) pxBlock ) + xWantedSize );
pxNewBlockLink->xBlockSize = pxBlock->xBlockSize - xWantedSize;
pxBlock->xBlockSize = xWantedSize;
prvInsertBlockIntoFreeList( ( pxNewBlockLink ) ); //将新的空闲内存块插入到空闲内存块链表中
}
xFreeBytesRemaining -= pxBlock->xBlockSize; //更新全局变量 xFreeBytesRemaining，此变量用来保存内存堆剩余内存大小
}
}
traceMALLOC( pvReturn, xWantedSize );
}
( void ) xTaskResumeAll();
#if( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 )//如果使能了钩子函数的话就调用钩子函数 vApplicationMallocFailedHook()
{
if( pvReturn == NULL )
{
extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
vApplicationMallocFailedHook();
}
}
#endif
return pvReturn;
}
内存释放函数 vPortFree():
void vPortFree( void *pv )
{
uint8_t *puc = ( uint8_t * ) pv;
BlockLink_t *pxLink;
if( pv != NULL )
{
puc -= heapSTRUCT_SIZE; //puc 为要释放的内存首地址,所以必须减去 heapSTRUCT_SIZE 才是要释放的内存段所在内存块的首地址
pxLink = ( void * ) puc; //防止编译报错
vTaskSuspendAll();
{
//将内存块添加到空闲内存块链表中
prvInsertBlockIntoFreeList( ( ( BlockLink_t * ) pxLink ) );
xFreeBytesRemaining += pxLink->xBlockSize; //更新变量 xFreeBytesRemainin
traceFREE( pv, pxLink->xBlockSize );
}
( void ) xTaskResumeAll();
}
}
heap_3内存分配方法：
这个分配方法是对标准 C 中的函数 malloc()和 free()的简单封装，FreeRTOS 对这两个函数做了线程保护，两个函数的源码如下：
void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
{
void *pvReturn;
vTaskSuspendAll(); //挂起任务调度器，提供线程保护
{
pvReturn = malloc( xWantedSize ); (2)
traceMALLOC( pvReturn, xWantedSize );
}
( void ) xTaskResumeAll(); (3)
#if( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 )
{
if( pvReturn == NULL )
{
extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
vApplicationMallocFailedHook();
}
}
#endif
return pvReturn;
}
void vPortFree( void *pv )
{
if( pv )
{
vTaskSuspendAll(); (4)
{
free( pv ); (5)
traceFREE( pv, 0 );
}
( void ) xTaskResumeAll(); (6)
}
}
heap_4内存分配方法：
heap_4 提供了一个最优的匹配算法，不像 heap_2，heap_4 会将内存碎片合并成一个大的可用内存块，它提供了内存块合并算法。内存堆为 ucHeap[]，大小同样为 configTOTAL_HEAP_SIZE。可以通过函数 xPortGetFreeHeapSize()来获取剩余的内存大小。
heap_4特性：
1、可以用在那些需要重复创建和删除任务、队列、信号量和互斥信号量等的应用中。
2、不会像 heap_2 那样产生严重的内存碎片，即使分配的内存大小是随机的。
3、具有不确定性，但是远比 C 标准库中的 malloc()和 free()效率高。
heap_4 非常适合于那些需要直接调用函数 pvPortMalloc()和 vPortFree()来申请和释放内存的应用，注意，我们移植 FreeRTOS 的时候就选择的 heap_4！
heap_4 也使用链表结构来管理空闲内存块，链表结构体与 heap_2 一样。heap_4 也定义了两个局部静态变量 xStart 和 pxEnd 来表示链表头和尾，其中 pxEnd 是指向 BlockLink_t 的指针。
内存初始化函数 prvHeapInit():
static void prvHeapInit( void )
{
BlockLink_t *pxFirstFreeBlock;
uint8_t *pucAlignedHeap;
size_t uxAddress;
size_t xTotalHeapSize = configTOTAL_HEAP_SIZE;
//起始地址做字节对齐处理
uxAddress = ( size_t ) ucHeap;
if( ( uxAddress & portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) != 0 )
{
uxAddress += ( portBYTE_ALIGNMENT - 1 );
uxAddress &= ~( ( size_t ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK );
xTotalHeapSize -= uxAddress - ( size_t ) ucHeap;
} //起始地址重新处理后会有字节被抛弃，需要重新计算内存堆的大小
pucAlignedHeap = ( uint8_t * ) uxAddress; //内存堆字节对齐以后的可用起始地址
//xStart 为空闲链表头。
xStart.pxNextFreeBlock = ( void * ) pucAlignedHeap;
xStart.xBlockSize = ( size_t ) 0;
//pxEnd 为空闲内存块列表尾，并且将其放到到内存堆的末尾
uxAddress = ( ( size_t ) pucAlignedHeap ) + xTotalHeapSize;
uxAddress -= xHeapStructSize;
uxAddress &= ~( ( size_t ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK );
pxEnd = ( void * ) uxAddress;
pxEnd->xBlockSize = 0;
pxEnd->pxNextFreeBlock = NULL;
//开始的时候将内存堆整个可用空间看成一个空闲内存块。
pxFirstFreeBlock = ( void * ) pucAlignedHeap; (6)
pxFirstFreeBlock->xBlockSize = uxAddress - ( size_t ) pxFirstFreeBlock;
pxFirstFreeBlock->pxNextFreeBlock = pxEnd;
//只有一个内存块，而且这个内存块拥有内存堆的整个可用空间
xMinimumEverFreeBytesRemaining = pxFirstFreeBlock->xBlockSize; //记录最小的那个空闲内存块大小
xFreeBytesRemaining = pxFirstFreeBlock->xBlockSize;//表示内存堆剩余大小
xBlockAllocatedBit = ( ( size_t ) 1 ) << ( ( sizeof( size_t ) * heapBITS_PER_BYTE ) - 1 );
//初始化静态变量xBlockAllocatedBit，完成后此变量的值为0X80000000,最高位置为1，表示被使用，heap_4中一个内存块
//最大为0x7FFFFFFF
}
内存块插入函数 prvInsertBlockIntoFreeList()用来将某个内存块插入到空闲内存块链表中
static void prvInsertBlockIntoFreeList( BlockLink_t *pxBlockToInsert )
{
BlockLink_t *pxIterator;
uint8_t *puc;
//遍历空闲内存块链表，找出内存块插入点，内存块按照地址从低到高连接在一起
for( pxIterator = &xStart; pxIterator->pxNextFreeBlock < pxBlockToInsert;\
pxIterator = pxIterator->pxNextFreeBlock )
{
//不做任何处理
}
//插入内存块，如果要插入的内存块可以和前一个内存块合并的话就合并两个内存块
puc = ( uint8_t * ) pxIterator;
if( ( puc + pxIterator->xBlockSize ) == ( uint8_t * ) pxBlockToInsert ) (2)
{
pxIterator->xBlockSize += pxBlockToInsert->xBlockSize;
pxBlockToInsert = pxIterator;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
//检查是否可以和后面的内存块合并，可以的话就合并
puc = ( uint8_t * ) pxBlockToInsert;.
if( ( puc + pxBlockToInsert->xBlockSize ) == ( uint8_t * ) pxIterator->pxNextFreeBlock ) (3)
{
if( pxIterator->pxNextFreeBlock != pxEnd )
{
//将两个内存块组合成一个大的内存块
pxBlockToInsert->xBlockSize += pxIterator->pxNextFreeBlock->xBlockSize;
pxBlockToInsert->pxNextFreeBlock =\
pxIterator->pxNextFreeBlock->pxNextFreeBlock;
}
else
{
pxBlockToInsert->pxNextFreeBlock = pxEnd;
}
}
else
{
pxBlockToInsert->pxNextFreeBlock = pxIterator->pxNextFreeBlock; //如果不能合并就连接起来
}
if( pxIterator != pxBlockToInsert )
{
pxIterator->pxNextFreeBlock = pxBlockToInsert;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
heap_4 的内存申请函数
void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
{
BlockLink_t *pxBlock, *pxPreviousBlock, *pxNewBlockLink;
void *pvReturn = NULL;
vTaskSuspendAll();
{
//第一次调用，初始化内存堆
if( pxEnd == NULL )
{
prvHeapInit();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
//需要申请的内存块大小的最高位不能为 1，因为最高位用来表示内存块有没有被使用
if( ( xWantedSize & xBlockAllocatedBit ) == 0 ) //申请的内存块大小最高位不能为1
{
if( xWantedSize > 0 ) //实际所需内存要加上结构体Blocklink_t的大小
{
xWantedSize += xHeapStructSize;
if( ( xWantedSize & portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) != 0x00 )
{
xWantedSize += ( portBYTE_ALIGNMENT - ( xWantedSize &\
portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) );
configASSERT( ( xWantedSize & portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0 );
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
if( ( xWantedSize > 0 ) && ( xWantedSize <= xFreeBytesRemaining ) )
{
//从 xStart(内存块最小)开始，查找大小满足所需要内存的内存块。
pxPreviousBlock = &xStart;
pxBlock = xStart.pxNextFreeBlock;
while( ( pxBlock->xBlockSize < xWantedSize ) &&\
( pxBlock->pxNextFreeBlock != NULL ) )
{
pxPreviousBlock = pxBlock;
pxBlock = pxBlock->pxNextFreeBlock;
}
//如果找到的内存块是 pxEnd 的话就表示没有内存可以分配
if( pxBlock != pxEnd )
{
pvReturn = ( void * ) ( ( ( uint8_t * ) pxPreviousBlock->\
pxNextFreeBlock ) + xHeapStructSize );
//将申请到的内存块从空闲内存链表中移除
pxPreviousBlock->pxNextFreeBlock = pxBlock->pxNextFreeBlock;
//如果申请到的内存块大于所需的内存，就将其分成两块
if( ( pxBlock->xBlockSize - xWantedSize ) >\
heapMINIMUM_BLOCK_SIZE )
{
pxNewBlockLink = ( void * ) ( ( ( uint8_t * ) pxBlock ) + xWantedSize );
pxNewBlockLink->xBlockSize = pxBlock->xBlockSize - xWantedSize;
pxBlock->xBlockSize = xWantedSize;
prvInsertBlockIntoFreeList( pxNewBlockLink ); //将新的空闲内存插入空闲内存块链表中
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
xFreeBytesRemaining -= pxBlock->xBlockSize; //更新全局变量
if( xFreeBytesRemaining < xMinimumEverFreeBytesRemaining )
{
xMinimumEverFreeBytesRemaining = xFreeBytesRemaining;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
//内存块申请成功，标记此内存块已经被时候
pxBlock->xBlockSize |= xBlockAllocatedBit;
pxBlock->pxNextFreeBlock = NULL;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
traceMALLOC( pvReturn, xWantedSize );
}
( void ) xTaskResumeAll();
#if( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 )
{
if( pvReturn == NULL )
{
//调用钩子函数
extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
vApplicationMallocFailedHook();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif
configASSERT( ( ( ( size_t ) pvReturn ) & ( size_t ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0 );
return pvReturn;
}
内存释放函数：
void vPortFree( void *pv )
{
uint8_t *puc = ( uint8_t * ) pv;
BlockLink_t *pxLink;
if( pv != NULL )
{
puc -= xHeapStructSize; //获取内存块的BlockLink_t类型结构体
pxLink = ( void * ) puc; //防止编译器报错
configASSERT( ( pxLink->xBlockSize & xBlockAllocatedBit ) != 0 );
configASSERT( pxLink->pxNextFreeBlock == NULL );
if( ( pxLink->xBlockSize & xBlockAllocatedBit ) != 0 ) //判断最高位是否为1，是否被使用
{
if( pxLink->pxNextFreeBlock == NULL )
{
pxLink->xBlockSize &= ~xBlockAllocatedBit; //最高位清0，标志未被使用
vTaskSuspendAll();
{
xFreeBytesRemaining += pxLink->xBlockSize;
traceFREE( pv, pxLink->xBlockSize );
prvInsertBlockIntoFreeList( ( ( BlockLink_t * ) pxLink ) ); //将内存块插入空闲内存链表中
}
( void ) xTaskResumeAll();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
}
heap_5内存分配方法：
heap_5 使用了和 heap_4 相同的合并算法，内存管理实现起来基本相同，但是 heap_5 允许内存堆跨越多个不连续的内存段。比如 STM32 的内部 RAM 可以作为内存堆，但是 STM32 内部 RAM 比较小，遇到那些需要大容量 RAM 的应用就不行了，如音视频处理。不过 STM32 可以外接 SRAM 甚至大容量的 SDRAM，如果使用 heap_4 的话你就只能在内部 RAM 和外部SRAM 或 SDRAM 之间二选一了，使用 heap_5 的话就不存在这个问题，两个都可以一起作为内存堆来用。
如果使用 heap_5 的话，在调用 API 函数之前需要先调用函数 vPortDefineHeapRegions ()来对内存堆做初始化处理，在 vPortDefineHeapRegions()未执行完之前禁止调用任何可能会调用pvPortMalloc()的 API 函数！比如创建任务、信号量、队列等函数。函数 vPortDefineHeapRegions()只有一个参数，参数是一个 HeapRegion_t 类型的数组，HeapRegion 为一个结构体，此结构体在portable.h 中有定义，定义如下：
typedef struct HeapRegion
{
uint8_t *pucStartAddress; //内存块的起始地址
size_t xSizeInBytes; //内存段大小
} HeapRegion_t;上面说了，heap_5 允许内存堆跨越多个不连续的内存段，这些不连续的内存段就是由结构体 HeapRegion_t 来定义的。比如以 STM32F103 开发板为例，现在有连个内存段：内部 SRAM、外部 SRAM，起始分别为：0X20000000、0x68000000，大小分别为：64KB、1MB，那么数组就如下：
HeapRegion_t xHeapRegions[] =
{
{ ( uint8_t * ) 0X20000000UL, 0x10000 },//内部 SRAM 内存，起始地址 0X20000000,
//大小为 64KB
{ ( uint8_t * ) 0X68000000UL, 0x100000},//外部 SRAM 内存，起始地址 0x68000000，
//大小为 1MB
{ NULL, 0 } //数组结尾
};注意，数组中成员顺序按照地址从低到高的顺序排列，而且最后一个成员必须使用 NULL。heap_5 允许内存堆不连续，说白了就是允许有多个内存堆。在 heap_2 和 heap_4 中只有一个内存堆，初始化的时候只也只需要处理一个内存堆。 heap_5 有多个内存堆，这些内存堆会被连接在一起，和空闲内存块链表类似，这个处理过程由函数 vPortDefineHeapRegions()完成。
使用 heap_5 的时候在一开始就应该先调用函数 vPortDefineHeapRegions()完成内存堆的初始化！然后才能创建任务、信号量这些东西.
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