摘要：摘要：建立了一个主动机器视觉定位系统,用于工业机器人对零件工位的精确定位。采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法,该方法经过阈值和形状判据,识别出物体特征。经实验验证,该方法能够快速准确地得到物体的边界和质心,进行数据识别和计算,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差,满足工业机器人自定位的要求。 广告插播信息维库最新热卖芯片： 74HC32D INA134PA TMS... 阅读全文

摘要：常用仿真软件： RoboWorks - RoboWorks是一个非常容易上手的3D建模,仿真及动画模拟的工具软件,它可以应用于很多不同的系统. 通过使用Roboworks,用户可以简单的建立高质量的3D模型,并可以通过特别的接口与其他软件相兼容. RoboWorks支持直接从键盘输入或从文件输入数据,已用来动画模拟,也支持开源的Robotalk的程序. RoboWorks... 阅读全文

摘要：空间任意三点 画圆。 测试代码 平面三点 void CCeshiDlg::OnButtonDraw() { // TODO: Add your control notification handler code here CWnd *pwnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_SHOW); CDC *pdc=pwnd->GetDC(); POINT p1... 阅读全文

摘要：耦合是指两个或两个以上的电路元件或电网络的输入与输出之间存在紧密配合与相互影响，并通过相互作用从一侧向另一侧传输能量的现象；概括的说耦合就是指两个实体相互依赖于对方的一个量度.分为以下几种： 非直接耦合：两个模块之间没有直接关系，它们之间的联系完全是通过主模块的控制和... 阅读全文

摘要：500)this.width=500" border=0> 500)this.width=500" border=0> 500)this.width=500" border=0> 工业机器人操作机 操作机整机设计原则和设计方法 1. 操作机整机设计原则 （1）最小运动惯量原则 由于操作机运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加操作... 阅读全文

摘要：writen by wqj1212 函数命：transl Purpose: translation transformation Synopsis: T=transl(x,y,z) T=transl(v) v=Transl(T) xyz=transl(TC) Description; The first two forms ret... 阅读全文

摘要：在MATLAB环境下，用软件 Robotics Toolbox for MATLAB writen by wqj1212 %以下是关节坐标系轨迹规划图 Qa=[0 -90 0 0 0 0]; %Qa是机器人原点位姿时，六个关节的角度 Qb=[-18.4954,-37.6183,-59.7864,19.86,110.9672,7.3648]; %Qb是机器人目标位置，各关节的角度 t=[0:... 阅读全文

摘要：以下是正解，逆解 结果 阅读全文

摘要：writen by wqj1212@yahoo.com.cn function y=DingWei(ul,vl,ur,vr,Gtb) Kl=[2237.01/3.368 0 310.29/3.368 0;0 2237.54/3.38 242.11/3.38 0;0 0 1 0]; Kr=[2180.22/3.368 0 326.79/3.368 0;0 2180.43/3.38 247.89/3... 阅读全文

摘要：Writen by wqj1212@yahoo.com.cn function y=Dw(u,v,Gtb) Kl=[2237.01/3.368 0 310.29/3.368 0;0 2237.54/3.38 242.11/3.38 0;0 0 1 0]; //摄像机与工具关系 Gctl= [-0.0057 0.9916 0.0122 9.3578; -1.0052 -... 阅读全文

摘要：writen by wqj1212@yahoo.com.cn 位置0到位置1 各个参数关系 位置0 末端到机器人基坐标位置 ----PulseNO.S 82501,L 69953,U -114458,R -2,B -1,T 1 ----CartPos.S 190.184,L 355.823,U -141.89,R 180,B -4.86,T 61.88 a=180/180 *pi; b=-4... 阅读全文

摘要：以下是机器人运动学在MATLAB下仿真程序 需要软件 Robotics Toolbox for MATLAB L1=link([-pi/2 100 0 0]); L2=link([pi 290 0 0 0]); L3=link([-pi/2 121 0 0 0]); L4=link([pi/2 0 0 -310 0]); L5=link([-pi/2 0 0 0 0]); L6=link([... 阅读全文

摘要：Z=[cos(r) -sin(r) 0;sin(r) cos(r) 0;0 0 1]; Y=[cos(b) 0 sin(b);0 1 0;-sin(b) 0 cos(b)]; X=[1 0 0;0 cos(a) -sin(a);0 sin(a) cos(a)]; R=Z*Y*X b1=atan2(-R(3,1),+-sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2)) r1=atan2... 阅读全文