夜里寻星

摘要： ###万向节死锁 使用欧拉角会有万向节死锁的问题。 首先要先确定的就是欧拉角的确是能正确标识一个旋转的，无论有没有出现万向节死锁。 那万向节死锁到底会导致什么问题呢？ 当我们要在两个欧拉角之间进行插值的时候就会出现问题了。你可以想象一个情况（也可以看这个视频，我也只是把里面说的用自己的文字描述而已： 阅读全文

摘要： 四元数和旋转 四元数的插值与均值 阅读全文