摘要：
BVP问题 常见的 BVP 问题通常具有如下特点 BVP是状态栅格采样算法(state sampled lattice planning)的基础。 没有通用的解，一般都是 case by case 的设计。 通常是一个复杂的数值优化问题。 Example 设计一个满足无人机动力学约束的轨迹 $x(t 阅读全文
posted @ 2023-02-25 22:25
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摘要：
Nonlinear optimization 引言 在 SLAM 中，由于噪声的影响，观测方程和运动方程都只能近似成立。但在整个过程中，会有很多多余观测，即一个特征会被机器人在不同位置、不同时间进行观测，机器人每次也都会观测到多个特征，这就形成了约束。利用这些约束，就可以对数据进行优化。 1.0 阅读全文
posted @ 2023-02-25 19:15
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摘要： 
基于图搜索的路径规划方法基础概念，介绍了配置空间，工作空间等相关概念，引出了深度优先搜索和广度优先搜索并进行了对比。 阅读全文
基于图搜索的路径规划方法基础概念，介绍了配置空间，工作空间等相关概念，引出了深度优先搜索和广度优先搜索并进行了对比。 阅读全文
posted @ 2023-02-25 19:14
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