摘要：
一：加速度计介绍加速度计是用来测试线性加速度的一种传感器，相对于电子陀螺仪，它具有长时间稳定的特点。但因为受到重力的影响，短时间内会有噪声。关于加速度计的原理和结构，可以参考我CSDN上转载的一篇文章：http://blog.csdn.net/lovewubo/article/details/9084291里面的内容很详细。本文只对从加速度计得到的数据进行解读。数据是从国外的一个大牛博客那里得到的(那人貌似是叫SOH Madgwick)，那篇博文讲解了一种融合加速度计和陀螺仪的姿态解算算法，这里不讨论。只是把里面的一份加速度计的数据抽取出来，分析一下为什么加速度计的读数会是那个样子。首先说明一 阅读全文
随笔分类 - 车载导航
WGS84坐标和UTM坐标的转换
2013-06-26 15:46 by 钱吉, 25567 阅读, 收藏,
摘要：
如题。做了一个Demo,主要是把最后面的参考资料1里面的脚本改成了C语言版本的.代码: 1 #ifndef __COORCONV_H__ 2 #define __COORCONV_H__ 3 4 #include 5 6 double pi = 3.14159265358979; 7 8 /* Ellipsoid model constants (actual values here are for WGS84) */ 9 double sm_a = 6378137.0; 10 double sm_b = 6356752.314; 11 double sm_EccSq... 阅读全文
电子陀螺仪的随机误差补偿---平稳性检验
2013-06-14 13:58 by 钱吉, 1609 阅读, 收藏,
摘要：
摘自《捷联惯导系统》第二讲：时间序列建模 在惯性导航系统中，为了减小陀螺随机误差对系统精度的影响，有效可行的办法是采用滤波技术对随机误差进行实时补偿。实时补偿的前提是已知随机误差的模型，为此，需要事先对陀螺的随机噪声进行必要的数学处理，建立适合于在线补偿的数学模型。陀螺的随机噪声一般是有色噪声，即非平稳的随机过程，处理这类随机过程较成熟的建模方法是时间序列分析法。该方法是针对一组离散随机数据序列，进行时域和频域内的统计特性分析，求出实际物理系统的统计特性，并将随机数据浓缩成一个简单的随机差分模型。一：平稳性检验逆序法：对于测试数据记录y1,y2,...yn，将其分成M段，然后求各段的均值（或. 阅读全文
电子陀螺仪的角度获取测试
2013-06-07 16:11 by 钱吉, 14224 阅读, 收藏,
摘要：
导航中经常用到电子陀螺。为了测试陀螺仪在静止下的零漂输出和运动情况下的输出角度值，做了2个实验。用的陀螺仪型号是：L3G4200DTR是一个三轴输出的MEMS电子陀螺。1 零漂测试让陀螺仪静止不动，运行5分钟，记录串口输出数据，并解析出三个轴的角速度值。在matlab里面进行仿真。function mainclc;clear;dataFile = input('put file: ','s');nCount = 0;fileHandle = fopen(dataFile,'r');while ~feof(fileHandle) string = 阅读全文
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