2017年12月30日
SLAM入门之视觉里程计(3)：两视图对极约束 基础矩阵
摘要： 在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述： $$ x = MX $$其中，$c$是图像中的像点，$M$是一个$3\times4$的相机矩阵，$X$是场景中的三维点。 通过小孔相机模型，可知假如从像点$x$向相机的中心$C$反投影一条射 阅读全文
posted @ 2017-12-30 20:47 Brook_icv 阅读(20423) 评论(10) 推荐(20)