摘要： 考虑一般的光滑线性时变系统 \begin{equation} \dot{x}=A(t)x+b(t)u \end{equation} 其中控制输入选取为$u=K(t)x+u_{d}(t)$。 找到一个压缩变化$\delta z=\Theta(t)\delta x$得到一般的雅克比矩阵$F$为 $$F= 阅读全文