摘要：Enhanced Visual Loop Closing for Laser Based SLAM 文章通过融合3D Lidar 的　LOAM 方法与ORB　SLAM的回环检测方法，提升了LOAM的建图效果，主要思想是： ( 点云匹配－》关键帧检测－》点云投影－》ORB特征3D位姿提取，计算相对位姿 阅读全文